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[미션] 라인에서 정지하기

컬러센서의 반사광을 이용하여 라인에서 정지를 한다. 오른쪽 상단의 숫자는 컬러센서가 연결된 포트번호! 오른쪽 하단에 아래쪽으로 삐쭉나온 모양이 있는데, 이건 광량값을 다른데로 출력할 때 사용한다. 위로 삐쭉은 입력!.

 

기존 스크래치 및 텍스트 코딩으로 표현하려면 여러가지를 복합적으로 해야 한다. 그 부분을 블록으로 표현한거 같은 느낌! 단순한걸 좋아하는 나로서는 첫느낌은 복잡^^?? 이런 스타일도 금방 익숙해 질거라 생각한다.

 

초록색 매트위에서 동작을 시켰는데...... 확인해 보니 검정색이랑 녹색의 반사광이 별반 차이가 없다. 그래서 다시 색상으로 확인해 보니, 둘다 검정으로 인식된다. 예전에 지인이 초록색에 가까운 매트위에서 라인트레이싱이 안된다고 했던 말이 기억났다. 어쨋든 '브라이빙 베이스'에 컬러센서를 단 모습이 옆에 있는 사진이다.

[블록코드]

LME 블록코드

4개의 블록코드를 해석하면 '프로그램이 시작하면 C포트에 연결된 모터의 힘을 20으로 동작시키고, 3번 포트에 연결된 컬러센서의 반사광이 50미만이면 모터를 정지한다.'이다.  텍스트코딩의 while loop가 생각난다. 나중에 python으로도 해봐야 겠다^^.

 

 

 

 

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[미션] 물체 이동하기

미디엄 모터를 이용하여 물체를 잡고 이동하고 놓는다. 

그렇게 하기 위해서는 기본 드라이빙 베이스에 아래의 사진처럼 잡는 구조물과 상자를 만들어야 한다.

말은 잡는 구조라고 했지만 가두는 구조물이라고 해야 정확할거 같다. 

 

[블록코드]

LME 블록코드

이제는 쓰지 않아도 한눈에 아이콘이 보인다^^.

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[미션] 탱크모드로 주행하기

주행모드는 방향과 힘으로 주행을 했다면 탱크모드는, 각각의 모터의 힘으로 주행은 한다. 힘의 크기가 차이가 없다면 직진 또는 후진 주행을 하고, 차이가 있다면 곡선 주행을 한다.

 

[블록코드]

탱크모드 주행 LME 블록코드

이전 글에서 설명이 안된 부분이 있다. 'B + C'이다. 모터가 연결된 포트의 이름이다.

탱크모드로 B는 40크기의 힘, C는 -40의 크기의 힘으로 780도 주행한다. 즉 제자리에서 한바퀴 돌고 강제 정지한다. 작은 힘(느린속도)으로 돌 경우 거의 관성을 느끼지 못하지만 큰힘(빠른속도)으로 돌 경우 관성으로 인하여 진행 방향으로 쏠림 현상을 볼 수 있다. 그래서 정확한 거리를 주행해야 할 경우 작음 힘으로 모터를 사용해야 한다.

 

그래도 조금 해봤다고 블록들이 익숙해진 느낌이다^^.

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