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[미션] 탱크모드로 주행하기

주행모드는 방향과 힘으로 주행을 했다면 탱크모드는, 각각의 모터의 힘으로 주행은 한다. 힘의 크기가 차이가 없다면 직진 또는 후진 주행을 하고, 차이가 있다면 곡선 주행을 한다.

[블록코드]

이전 글에서 설명이 안된 부분이 있다. 'B + C'이다. 모터가 연결된 포트의 이름이다.

탱크모드로 B는 40크기의 힘, C는 -40의 크기의 힘으로 780도 주행한다. 즉 제자리에서 한바퀴 돌고 강제 정지한다. 작은 힘(느린속도)으로 돌 경우 거의 관성을 느끼지 못하지만 큰힘(빠른속도)으로 돌 경우 관성으로 인하여 진행 방향으로 쏠림 현상을 볼 수 있다. 그래서 정확한 거리를 주행해야 할 경우 작음 힘으로 모터를 사용해야 한다.

그래도 조금 해봤다고 블록들이 익숙해진 느낌이다^^.

[EV3 파이썬 개발 환경 만들기]

예전엔 컴퓨터에 개발 환경 만들려면 정말 많은 시간을 투자해야 했고, 그래서 아무것도 모르는 사람은 시작도 못하고 포기하는 상황이 벌어진다. 진입장벽이 높았다. 그러나 요즘은^^

어쨋든 나는 EV3 파이썬 개발 환경을 만들어야 한다!.

아래의 링크를 참고!

https://education.lego.com/ko-kr/product-resources/mindstorms-ev3/teacher-resources/ev3%EB%A5%BC-%EC%9D%B4%EC%9A%A9%ED%95%9C-%ED%8C%8C%EC%9D%B4%EC%8D%AC-%ED%94%84%EB%A1%9C%EA%B7%B8%EB%9E%A8

[간단히 요약하면]

1. EV3 마이크로파이썬 이미지를 다운로드하고 마이크로 SD 카드에 플래싱합니다.
2. 마이크로 SD 카드를 EV3 브릭의 SD 카드 슬롯에 넣고 전원을 켭니다.
3. 컴퓨터에서 무료 Visual Studio Code 편집기를 다운로드하여 설치하고 시작합니다.
4. 레고® 에듀케이션 EV3 확장 요소를 설치하고 활성화합니다.
5. EV3 브릭을 컴퓨터에 연결하고 코드를 시작합니다

EV3브릭, Visual Studio Code, SD카드, EV3 마이크로파이썬 이미지가 필요한 걸 알 수 있다. 여기에 + USB WIFI 동글만 있으면 된다.

집에 초소형 동글이 없어서 예전에 쓰던 USB WIFI 어뎁터를 사용했다. EV3브릭에서는 안되더니 ev3dev에서는 잘 동작했다. 위에 있는 'getting-started-with-micropython-v2 문서'에는 mini-cable로 되어있다. 뭐 그냥 하면 된다.

EV3는 LME, Classroom, Python 다양한 방법으로 제어 가능해서 자신의 수준에 맞게 선택하면 된다. 오래전에 나온 교구임에도 아직까지도 괜찮은거 같다. 열심히 하면 나도 로봇마스터^^??

[미션] 곡선 주행하기

두 모터의 방향, 힘을 달리하면 된다.

힘은 같고 방향을 달리하면 제자리에서 돈다.

방향은 같고 힘이 다르면 반지름이 R인 곡선으로 주행한다.

[블록코드]

*주행모드 방향은 100, 힘은 40, 780각도 -> 제자리에서 한바퀴 돈다.

*1초 대기

*주행모드 방향은 50, 힘은 40, 1520각도 -> 오른쪽 모터는 움직이지 않은 상태에서 왼쪽바퀴로만 한바퀴 돈다.

*1초 대기

*주행모드 방향은 25 힘은 25 8.3초 -> 반지름인 R인 곡선으로 주행한다.

3개의 방법으로 한바퀴 돌수 있게 각도와 시간을 조절했다. 중요한건 같은 블록코드로 바닥과 바퀴의 상태(마찰력)에 따라 근사하게 다르게 동작한다. 이유는 실행 시 때마다 환경이 다르기 때문이다.