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본 체험 제품은 아이씨뱅큐㈜ 에서 진행하는 무상 체험단 활동으로 작성한 것입니다.

드디어 자유 미션인 TPBot으로 '미로찾기'를 만들어 볼게요!.

TPbot 사용기에서 사용했던 코드에 약간에 수정과
서보 모터를 추가하고 네오픽셀을 사용하기 위해 TPBot 연결
단자를 직접 만들었어요.

레고블록과 연결 가능한 서보 모터가 있어 TPBot에 나름 멋져 보여요.

링으로 된 네오픽셀이 없어서 주사위 모양으로 만들어 서보 모터쪽에 장착!
집안에서 인두기 사용하기 싫어서 밖에서 했는데 날씨가 별로였지만
열심히 만들었어요^^.

열심히 블록코딩과 자바스크립트를 이용하여
1. 마이크로비트 LED에 현재 위치 보여 주기
2. 네오픽셀과 서보 모터로 특수 효과 나타내기
3. 네오펙셀로 현재 상태 나타내기(준비, 정상 작동, 실패)
4. 라디오 기능으로 조이스틱:비트를 이용하여 TPBot 조종하기
4. 앞으로 가기, 오른쪽으로 돌기, 왼쪽으로 돌기
기능을 구현 했어요.

제가 가지고 있는 TPBot의 경우 같은 값으로 모터를
작동 시킬 경우 한쪽으로 비스듬하게 기우는데, 정확하게
값을 찾지 못했어요. 배터리 잔량에 따라서도 원하는 데로
조종이 안되더라구요(정말 많이 시도 시도했어요) ㅠㅠ.

그래도 시연 영상이 있으니까 한번 보시죠!.

구현된 코드는 공유되어 있어서, 아래의 링크로 확인할 수 있어요.

bonghanwith.tistory.com/200

makecode.microbit.org/_AfTJzyWozWUi

makecode.microbit.org/_AUuAkvbAt1y9

이제야 체험단 마무리가 된거 같아 기분이 좋아요.

아이들과 게임을 같이 하려고, 이것 저것 준비하고 만드는 과정에서 여느 때보다
많은 것들을 했어요. 생각과는 다르게 아이들의 호응이...... 다음에는
모든 과정을 아이들과 함께 할 수 있게 준비를 해야 겠어요.
여담으로 아이들에게 '포켓몬 X'를 2시간 정도 하게끔 해줬는데, 정말
좋아 했어요. 저는 보고만 있었지만, 같이 하고 싶었어요^^.

그럼 이만~ 안녕~

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아이씨뱅큐 공식 카페 : https://cafe.naver.com/icbanq
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나도메이커 유튜브 채널 : https://www.youtube.com/user/ICbanQ

가상의 미로를 만들고 현재 방향에 따른 '앞으로 가기',
'왼쪽으로 돌기', '오른쪽으로 돌기'를 구현해야 한다.
어렵다면 어렵고, 쉽다면 쉬울 수 있다. 코드를 작성하면서
어려웠던 건 블록코드를 이용하여 2차원 배열을 만들고
사용하는데 많이 불편했다. 아래 사진들을 보면 알 수 있다.

미로 = [[1, 0, 1, 1, 1], 
        [1, 1, 1, 0, 1], 
        [1, 0, 0, 0, 1], 
        [1, 1, 1, 0, 1], 
        [0, 0, 1, 1, 1]]
        
if (현재위치[0] - 1 >= 0 && 미로[현재위치[0] - 1][현재위치[1]] == 1) {
    LED끄기()
    현재위치[0] = 현재위치[0] - 1
    LED켜기()
    return
}

그래서 큰 틀은 블록코드로 작성하고, 복잡하거나 반복적인 부분은
자바스크립트 또는 파이썬 코드로 작성하면 좋다.

가상의 미로(5X5)는 2차원 배열로 지나다닐 수 있는 곳은 1로, 벽은 0으로
만들고 '현재위치'와 '현재방향'을 저장할 수 있는 변수도 만든다.

여기서 현재 방향에 따른 '앞으로 가기', '왼쪽으로 돌기', '오른쪽으로 돌기'를
구현하는 게 핵심이다. 방향은 동, 서, 남, 북이 있다.

남, 북 방향은 행 방향으로 이동하고
동, 서 방향은 열 빙향으로 이동한다.

현재 방향이 남쪽이 경우
'왼쪽으로 돌기'를 하면, 서, 북, 동, 남 순으로 방향이 변하고
'오른쪽으로 돌기'를 하면 동, 북, 서, 남 순으로 방향이 변한다.

북, 동, 남, 서 -> 0, 1, 2, 3

if (현재방향 == 0) {
    // 북쪽 위로 이동
    if (현재위치[0] - 1 >= 0 && 미로[현재위치[0] - 1][현재위치[1]] == 1) {
        LED끄기()
        현재위치[0] = 현재위치[0] - 1
        LED켜기()
        return
    }
}

위 코드를 설명하자면, 현재 방향이 북쪽이고, 앞으로 가기 동작을 할 경우
"앞으로 가야 할 곳이 미로 경계선 안에 있어야 하고,
앞으로 가야 할 곳이 길이면 현재 방향으로 이동 한다."를
코드로 작성한 것이다.

아래의 링크에서 블록코드와 자바스크립트&파이썬 코드를 확인할 수 있다.

makecode.microbit.org/_eqy7dH6xiTMq

본 체험 제품은 아이씨뱅큐㈜ 에서 진행하는 무상 체험단 활동으로 작성한 것입니다.

최근에 아이들과 TPbot을 가지고 게임을 했어요.
아직 코딩보다는 가지고 노는 걸 좋아해서 '파이프 드림'이라는
게임을 조금 변형해서 같이 했어요.

'파이프 드림'이란 게임은 순서대로 표시되는 파이프를 이용하여
시작과 끝을 연결하는 게임이에요. 그래서 직접 만들어 봤는데,
쉽지가 않았어요 ㅠㅠ.

위 글처럼 집에 있는 잉크젯으로 맵을 만들었는데 TPBot이 인식도 못하고,
네오디움 자석을 너무 작은걸 써서 붙긴 붙는데 내가 원하는 만큼의
붙는 힘이 아니였어요. 적어도 지름이 10mm 이상을 사용해야 돼요.

* TPBot의 엔터테인먼트 기능으로 아이들과 게임하기! *

7, 10살 아이들이라 게임판 위에 조각판을 이용하여
금방(-.-) 문제를 해결하고, 그 위에 몇 번 TPBot을 굴리더니
금방 호기심이 없어 지더라구요. 작은 아이가 게임에 지더니
졌다고 울기까지 했어요 ㅠㅠ. 5X5 크기가 작아서
문제 풀기가 쉬워서 금방 호기심이 없어졌나 봐요.

* TPBot과 joystick:bit를 이용하여 직접 동작시키기! *
직접 TPBot을 조종할 수 있게 joystick:bit에 micro:bit를 연결하고
블록코딩을 했어요. 아이들이 직접 할 수 있으면 좋겠지만......

이전 게임과 다른 건 알아서 길을 달렸던 TPBot과 달리 직접
조정을 해야되요. 이 부분은 작은 아이가 큰 아이보다
좋아했어요^^.

아래 링크는 실제 동작하는 블록 코드예요. 단순하게 TPBot에서 아이들이 좋아하는
상어 가족을 BGM으로 만들었어요. 그리고 단순하게 joystick:bit v2는 조종만
가능하게 했어요. 블록코드들을 직접 넣으려고 했는데 사이즈가 이상하게 돼서
프로젝트 공유 링크했어요.

위 블록코드들을 만들려고 해당 제품 튜토리얼을 참고한 링크예요. 

아이들과 TPBot을 가지고 게임을 해보는 재미있는 시간을 보냈어요.
혼자서 게임판, 조각판, 블록코딩을 했는데, 아무래도 시간이 걸리더라도
전체를 아이들과 같이 하는 편이 좋겠다는 생각이 들더라고요^^.

그럼 'TPBot을 이용한 자유 미션' 기대해 주세요^^.

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나의 체험단 자유 미션은 '미로 찾기'다.
단순하게 입구에서 시작해서 출구를 찾는 것이다.

동작은 단순하다. '앞으로', '왼쪽으로 돌기', '오른쪽으로 돌기'다.
캄캄한 미로가 한 치 앞을 볼 수 없기 때문에 '앞으로' 동작 시
갈 수 없다면, 다른 방향으로 동작을 해야 한다.

- 게임 시나리오 1 -

1 - 가상의 미로 입구에 있는 TPBot!
2 - 앞으로 전진 : 벽이 없어 전진한다. 이동+
3 - 앞으로 전진 : 벽이 없어 전진한다. 이동+

4 - 앞으로 전진 : 벽이 없어 전진한다. 이동+

5 - 앞으로 전진 : 벽이 있어서 전진할 수 없다. 이동+, 벽에 쿵+
6 - 왼쪽으로 돌기
7 - 앞으로 전진 : 벽이 없어 전진한다. 이동+

8 - 앞으로 전진 : 벽이 없어 전진한다. 이동+

9 - 앞으로 전진 : 벽이 있어서 전진할 수 없다. 이동+ 벽에 쿵+

10 - 오른쪽으로 돌기

11 - 앞으로 전진 : 벽이 없어 전진한다. 이동+

12 - 왼쪽으로 돌기
13 - 앞으로 전진 : 벽이 없어 전진한다. 이동+

14 - 앞으로 전진 : 벽이 없어 전진한다. 이동+

15 - 출구에 도착하여 미로 찾기 성공

- 게임 시나리오 2 -
1 - 가상의 미로 입구에 있는 TPBot!
2 - 마법의 링을 사용하여 가상의 미로 전체를 스캔한다.
3 - 앞으로 전진 : 벽이 없어 전진한다. 이동+

4 - 왼쪽으로 돌기

5 - 앞으로 전진 : 벽이 없어 전진한다. 이동+

6 - 앞으로 전진 : 벽이 없어 전진한다. 이동+

7 - 왼쪽으로 돌기

8 - 앞으로 전진 : 벽이 없어 전진한다. 이동+

9 - 오른쪽으로 돌기

10 - 앞으로 전진 : 벽이 없어 전진한다. 이동+

11 - 앞으로 전진 : 벽이 없어 전진한다. 이동+

12 - 오른쪽으로 돌기

13 - 앞으로 전진 : 벽이 없어 전진한다. 이동+

14 - 앞으로 전진 : 벽이 없어 전진한다. 이동+

15 - 앞으로 전진 : 벽이 없어 전진한다. 이동+

16 - 앞으로 전진 : 벽이 없어 전진한다. 이동+

17 - 출구에 도착하여 미로 찾기 성공

간단하다! 그러나 구현해야 할 것들이 많다.

- 구현해야 할 것들 -

* 5 X 5 미로
자동 생성 기능을 넣으면 좋겠지만, 패스! 직접 그려서 넣는 걸로

* 앞으로 가기, 왼쪽으로 돌기, 오른쪽으로 돌기
위,  아래, 오른쪽, 왼쪽(동서남북)등 방향이 있으므로 방향에
맞게 이동 되게 해야 함. 동장에 따른 효과음 및 RGB LIGHT 넣기

* 출구에 도착했을 때
승리 동작 또는 효과음 구현

* 벽에 쿵 했을 때
효과음 및 RGB LIGHT 넣기

* 마법의 링 사용할 때
일정 시간동안 가상의 미로를 LED에 표시, 
네오픽셀 효과 구현

큰 그림은 이 정도로 하고 실제 코딩하면서 필요에 따라서
기능들을 넣고 뺄 생각이다.

게이판과 TPBot에 문제가 생겼다.

- 게임판 -
네오디움 자석을 조금 큰 걸 주문해서 사용했음에도
생각만큼 단단하게 조각판에 안 붙었다.

게임판 위에서 TPBot이 동작할 때, 조각판이
전부 다는 아니고 밀리는 것이 있다.

아마도 지름이 10mm 정도의 네오디움 자석을
사용해야 될거 같다.

조카들이랑 게임할 때 조금씩 잡아주면서
해야겠다.

- TPBot -

앞으로 전진 시에 한쪽으로 기운다.
자유 미션 때는 각각의 모터에 서로 다른 값을
사용해야 될 거 같다.

이번 체험단에는 확장 포트를 이용하여 연결할 센서가 포홤
되어 있지 않다. 확장 포트를 이용해 센서를 연결하려면 맞는
커넥터가 필요 하다. 

필요한 재료는 RJ10, 전선, 그리고 툴!!!!!!
한 두개 만들자고 툴까지 사서 하기엔......

그래서 RJ10만 사서 만들었다.
일자 드라이버를 이용하여 힘으로 눌러줬다.

처음에는 뜯어서 선을 납땝할까 했는데, 아무래도
나중을 위해서 그렇게 하지 않았다.

중요한 건은 data, +, - 선을 찾아야 한다.
테스터기로 일일이 찍어 봤다.

자유 미션에 사용할 하나 정도는 만들었으니 좋다^^.
툴을 이용 안해서 엉성할 줄 알았는데, 만족한다.

주말에 체험단 사용기를 만들 예정이다. 두 가지를 할 것인데,
게임판 위에서 TPBot 엔터테인먼트 모드 동작과
마이크로:비트 & TPBot & 조이스틱:비트를 이용하여
블록 코딩을 하는 것이다.

엔터테인먼트 모드 동작은 게임판 위에 조각판을 이용하여
길을 만들고 TPBot을 동작시키면 된다. 게임판은 잘 만들어
졌으니, 어렵지 않게 할 수 있다.

블록 코딩 하는 것은 아래의 튜토리얼 사이트를 참조하면 된다.
영어이긴 한데, 크롬의 번역도 있고 그림으로 대부분 되어
있어서 어렵지 않게 블록 코딩이 가능하다.

사용기를 작성하면서 짧은 시간 안에 흥미 있게 할 수 있는 블록 코딩을
생각해 보고, 설날에 조카들과 함께 해봐야겠다.

예전 러닝비트로 레고 조립을 알려 주고, 프로그램 다운로드는
도와줬는데...... 레고를 이용했음에도 영 관심이 없었다...... 대신
그냥 막 움직이는 거미로봇 RC CAR는 관심이 많았다.

이번 TPBot에 관심을 보였으면 좋겠다.

아래는 문제 수정전의 게임판이다!

프린터로 출력해서 깔끔하다. 문제는 검은색 라인 인식이
안된다.

여러 가지 해결 방법 중에 하나인 검은 비닐 테이프로
검정 라인 위에 붙였다. 붙이고 한 번 더 시험을 했는데,
코너 부분에서 돌지 못하고 직진했다.

원래 라인 폭은 4cm인데 테이프 폭은 3cm로 하고 코너 R을
크게 했다. 잘 인식하고 코너도 잘 돌았다.
아래는 수정후의 게임판이다.

테이프가 덪 붙여져서 수정전의 이미지보다 깔끔하지 않지만
만족한다.^^

이 게임판의 목적은 TPBot을 이용하여
1. 현실판 파이프드림 게임
2. 마로찾기 게임
을 하기 위한 것이다.

이걸 가지고 설날에 조카들이 재미있게 놀아 줬으면 좋겠다^^.

오늘 마이크로비트 단톡방에 도움을 요청했다.

1. 더 진하게 출력
- 진하게 출력하면 잉크만 더 들뿐 인식 안됨.

2. 검정 절연 테이프 이용
- 정말 잘 인식됨.

3. 검정 테이프
- 혹시나 구매해서 해봤는데 잘 인식됨.

4. 보드 마커
- 잘 인식됨.

5. 검정 색지
- 잘 인식됨.

문제를 정확하게 말하자면, TPBot 차체 높이가 있어서
프린트된 라인 맵은 인식이 안됐다. 가까이 가져가면
인식이 된다.

아래 사진을 보면 강도를 조절하는 부분이 있는데

TPBot에는 조절할 수 있는 게 없는 거 같다.

여러 가지 해결 방법 중에 검정 테이프로 해결!

기본적인 게인판에 철판 및 네오디움 자석을
다 붙여서 작업하고, 그 위에 라인만 출력해서
붙이면 되는데......

인식을 안 한다!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
거리를 가까이하면 인식한다. 그러나
TPBot는 인식 못한다.!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

보드마커로 라인을 그려 해 봤는데, 이건
인식을 한다. ㅠㅠ

3개를 비교해 보니 차이가 난다......

어떻게 해결하지ㅠㅠ??