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[미션] 물체 앞에서 정지하기

이번 미션은 초음파 센서를 이용한다. 

빨간색이라 음...... 가까이 가면 물건을 잡는 브릭으로 내리 찍을거 같은 느낌이 난다. 뭐 어쨋든 제법 로봇처럼 느껴진다. 

[블록코드]

이렇게 펼쳐 보니 입력값으로 사용할 수 있는 것들이 많다. 어쨋든 '거리가 11만큼 감소하면' 과 '거리가 6만큼 증가하면'으로 해석하면 된다. 처음 시도할때 물체와의 거리가 11인 지점에서 멈출거라 생각했는데, 동작을 해보고 나서 정확하게 알았다. 그리고 거리를 비교 연산자를 이용하여 거리가 11인 지점에서 멈추게 할려고 했으나, 계속 모터가 동작했다. 이유는 간단하다. 거리를 판단하는 시점에서 정확하게 11이라고 인식하 수 없기 때문이다. 모터의 동작 힘(속도)이 작을 때는 될지 몰라도, 클때는 안된다. 

드디어 로봇 에듀케이터 기초 학습의 마지막인 '브릭 프로그래밍'이 남았다. 그냥 패스^^.

[미션] 지정한 각도에서 정지하기

자이로 센서를 이용하여 45도 회전하는 미션이다. 일단 자이로 센서를 달았다.

제법 로봇다워졌다. 

[블록코드]

'자이로 센서 각도가 변경되면'을 코딩하려면 위 블록을 사용해야 한다. 위 블록을 정확하게 표현하면 '2번 포트에 연결된 자이로 센서의 각도가 45도 증가하면'이다. 아래의 사진을 보면 증가, 감소, 모두를 선택할 수 있다.

자이로 센서 VS 모터의 힘 일때 어떤 걸 이용해야 정확한 움직일 수 있을까???????

[미션] 라인에서 정지하기

컬러센서의 반사광을 이용하여 라인에서 정지를 한다. 오른쪽 상단의 숫자는 컬러센서가 연결된 포트번호! 오른쪽 하단에 아래쪽으로 삐쭉나온 모양이 있는데, 이건 광량값을 다른데로 출력할 때 사용한다. 위로 삐쭉은 입력!.

기존 스크래치 및 텍스트 코딩으로 표현하려면 여러가지를 복합적으로 해야 한다. 그 부분을 블록으로 표현한거 같은 느낌! 단순한걸 좋아하는 나로서는 첫느낌은 복잡^^?? 이런 스타일도 금방 익숙해 질거라 생각한다.

초록색 매트위에서 동작을 시켰는데...... 확인해 보니 검정색이랑 녹색의 반사광이 별반 차이가 없다. 그래서 다시 색상으로 확인해 보니, 둘다 검정으로 인식된다. 예전에 지인이 초록색에 가까운 매트위에서 라인트레이싱이 안된다고 했던 말이 기억났다. 어쨋든 '브라이빙 베이스'에 컬러센서를 단 모습이 옆에 있는 사진이다.

[블록코드]

4개의 블록코드를 해석하면 '프로그램이 시작하면 C포트에 연결된 모터의 힘을 20으로 동작시키고, 3번 포트에 연결된 컬러센서의 반사광이 50미만이면 모터를 정지한다.'이다.  텍스트코딩의 while loop가 생각난다. 나중에 python으로도 해봐야 겠다^^.

[미션] 물체 이동하기

미디엄 모터를 이용하여 물체를 잡고 이동하고 놓는다. 

그렇게 하기 위해서는 기본 드라이빙 베이스에 아래의 사진처럼 잡는 구조물과 상자를 만들어야 한다.

말은 잡는 구조라고 했지만 가두는 구조물이라고 해야 정확할거 같다. 

[블록코드]

이제는 쓰지 않아도 한눈에 아이콘이 보인다^^.

[미션] 탱크모드로 주행하기

주행모드는 방향과 힘으로 주행을 했다면 탱크모드는, 각각의 모터의 힘으로 주행은 한다. 힘의 크기가 차이가 없다면 직진 또는 후진 주행을 하고, 차이가 있다면 곡선 주행을 한다.

[블록코드]

이전 글에서 설명이 안된 부분이 있다. 'B + C'이다. 모터가 연결된 포트의 이름이다.

탱크모드로 B는 40크기의 힘, C는 -40의 크기의 힘으로 780도 주행한다. 즉 제자리에서 한바퀴 돌고 강제 정지한다. 작은 힘(느린속도)으로 돌 경우 거의 관성을 느끼지 못하지만 큰힘(빠른속도)으로 돌 경우 관성으로 인하여 진행 방향으로 쏠림 현상을 볼 수 있다. 그래서 정확한 거리를 주행해야 할 경우 작음 힘으로 모터를 사용해야 한다.

그래도 조금 해봤다고 블록들이 익숙해진 느낌이다^^.

[EV3 파이썬 개발 환경 만들기]

예전엔 컴퓨터에 개발 환경 만들려면 정말 많은 시간을 투자해야 했고, 그래서 아무것도 모르는 사람은 시작도 못하고 포기하는 상황이 벌어진다. 진입장벽이 높았다. 그러나 요즘은^^

어쨋든 나는 EV3 파이썬 개발 환경을 만들어야 한다!.

아래의 링크를 참고!

https://education.lego.com/ko-kr/product-resources/mindstorms-ev3/teacher-resources/ev3%EB%A5%BC-%EC%9D%B4%EC%9A%A9%ED%95%9C-%ED%8C%8C%EC%9D%B4%EC%8D%AC-%ED%94%84%EB%A1%9C%EA%B7%B8%EB%9E%A8

[간단히 요약하면]

1. EV3 마이크로파이썬 이미지를 다운로드하고 마이크로 SD 카드에 플래싱합니다.
2. 마이크로 SD 카드를 EV3 브릭의 SD 카드 슬롯에 넣고 전원을 켭니다.
3. 컴퓨터에서 무료 Visual Studio Code 편집기를 다운로드하여 설치하고 시작합니다.
4. 레고® 에듀케이션 EV3 확장 요소를 설치하고 활성화합니다.
5. EV3 브릭을 컴퓨터에 연결하고 코드를 시작합니다

EV3브릭, Visual Studio Code, SD카드, EV3 마이크로파이썬 이미지가 필요한 걸 알 수 있다. 여기에 + USB WIFI 동글만 있으면 된다.

집에 초소형 동글이 없어서 예전에 쓰던 USB WIFI 어뎁터를 사용했다. EV3브릭에서는 안되더니 ev3dev에서는 잘 동작했다. 위에 있는 'getting-started-with-micropython-v2 문서'에는 mini-cable로 되어있다. 뭐 그냥 하면 된다.

EV3는 LME, Classroom, Python 다양한 방법으로 제어 가능해서 자신의 수준에 맞게 선택하면 된다. 오래전에 나온 교구임에도 아직까지도 괜찮은거 같다. 열심히 하면 나도 로봇마스터^^??

[미션] 곡선 주행하기

두 모터의 방향, 힘을 달리하면 된다.

힘은 같고 방향을 달리하면 제자리에서 돈다.

방향은 같고 힘이 다르면 반지름이 R인 곡선으로 주행한다.

[블록코드]

*주행모드 방향은 100, 힘은 40, 780각도 -> 제자리에서 한바퀴 돈다.

*1초 대기

*주행모드 방향은 50, 힘은 40, 1520각도 -> 오른쪽 모터는 움직이지 않은 상태에서 왼쪽바퀴로만 한바퀴 돈다.

*1초 대기

*주행모드 방향은 25 힘은 25 8.3초 -> 반지름인 R인 곡선으로 주행한다.

3개의 방법으로 한바퀴 돌수 있게 각도와 시간을 조절했다. 중요한건 같은 블록코드로 바닥과 바퀴의 상태(마찰력)에 따라 근사하게 다르게 동작한다. 이유는 실행 시 때마다 환경이 다르기 때문이다. 

[미션]

드라이빙 베이스를 조립하고 조향모드로 직선 주행하는 블록코드다. 스크래치 블록코딩만 하다가 LME(Lego Mindstorms Education)를 접하니 어렵게 느껴진다. 텍스트 코드도 인수가 여러개면 보기 힘들다. 천천히 여러번 빠트리지 않고 읽다보면 익숙해 질거라 생각된다.

[블록 설명]

앞으로 50 파워로 두바퀴 강제 정지

1초 대기

뒤로 50 파워로 720도 강제 정지

1초 대기

앞으로 50 파워로 1초 강제 정지

글로 설명을 하는 것보다 그림으로 설명하는게 직관적이다. 하나의 블록에 여러개의 아이콘과 숫자가 있어 익숙하지 않지만, 익숙해질 거다 --.--; 곧 --.--;

EV3 시작

집에 레고 에듀케이션 제품이

몇개 있다.

조금씩 만져 보긴 했지만,

이제 본격적으로 만져봐야 해서

고민하다가 EV3부터

시작하기로 결정!

위에 사진은 EV3 클래스룸!

옛전 버전은 아래

레고 마인드스톰 에듀케이션 EV3

최근엔 대부분 스크래치가 대세!

뭐 나중에 다 할거지만 클래스룸을

이용할 생각이다.

처음하는것처럼

시작 1, 2, 3 진행해 봤다.

생각보다 큼지막 하다.

저 상태로는 볼품이 없다 --.--;

하지만 이것저것 하다보면

꽤 멋진 뭔가가 만들어 진다.

다른 RC카와 비교하자만......

각각의 좋은 점이 있기에

비교는 하지 않겠다^^.

스파이크 프라임 드라이빙 베이스가 크게 느껴진다.

옆에서는 차이 안나는것처럼

찍혔지만, 위에서 보면

확실하게 차이가 난다.

스파이크 프라임 드라이빙 베이스는

한달이상 저 상태다 ㅠㅠ.

EV3 진행하면서 틈틈히

스파이크 프라임도 해봐야 겠다.

부품이 몇개 빠진 EV3 중고를 구매했다.

레고 홈페이지를 통해서 소량의(1~2)

받을 수 있다.

코어 1개 부품과 확장 여러개 부품을

요청했는데, 여러개는 전부

취소 됐다.

어쨋든 필요한건

네이버 스마트 스토어를 통해 구매했다.

어쨋든 레고는 비싼만큼 A/S는

상당히 만족한다.